Problemas en la Cinemática de un Robot

La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia.

Existen dos problemas fundamentales para resolver la cinemática del robot:

• El problema cinematico directo, el cual consiste en determinar cual es la posición y orientación del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del robot.
• El problema cinematico inverso resuelve la configuración que debe adoptar el robot para una posición y orientación del extremo conocidas.

En la siguiente tabla se muestra lo que se necesita para la cinemática directa y lo que se necesita para la cinemática inversa.

Denavit y Hartenberg propusieron un método sistemático para descubrir y representar la geometría espacial de los elementos de una cadena cinemática, y en particular de un robot, con respecto a un sistema de referencia fijo. Este método utiliza una matriz de transformación homogénea para descubrir la relación espacial entre dos elementos rígidos adyacentes, reduciéndose el problema cinematico directo a encontrar una matriz de transformación homogénea 4 X 4 que relacione la localización espacial del robot con respecto al sistema de coordenadas de su base.

Más inf. en:http://proton.ucting.udg.mx/robotica/r166/r91/r91.htm